宗喀巴大师于圣道三要中，曾云：“出离若无净发心，执持修习终不成。无上正觉圆满因，智者当发菩提心。”行者思惟此生能获得暇满人身，是极为殊胜难得且具足极大义利，然而死亡却随时可能降临，故此生的执着与贪求不具有任何的意义，行者至少须生起希求获得来世利益的出离心。
行者复深入思惟，来世纵能往生人天善趣，却依然无法摆脱善业与恶业的流转，故应惕励自己生起能从轮回中解脱的坚定出离心。然而，行者若仅止于生起出离心，则仅能使自己一人从轮回中解脱，如此，将无法尽除一切过患，遑论成就广大究竟的圆满与功德，故行者应进而生起能成就一切圆满与功德的菩提心。
出离心为小乘佛教修持的重点，行者若欲具足修持大乘教法之因，入于大乘佛教之门，除需生起出离心之外，尚需生起以慈心与悲心为基础的菩提心，若行者未能生起菩提心，纵然拥有强大的禅定力与神通力，依然无法入于大乘之门。唯有修持菩提心，方能成就无上正等正觉，且具足能力度化一切有情众生，将其安置于究竟的安乐之中。
小乘的声闻、缘觉（独觉）圣众，已然证悟空性，甚至能安住于三摩地禅定之中，长达数劫的时间。然而，诸声闻、缘觉圣众无法成佛的原因，即在于其未能生起菩提心。
行者于修持共下士道与中士道之后，应视三界如火宅，坚切地希求自己能从轮回中解脱。进入上士道的修习之后，行者应观待三界中一切的有情众生，皆同处于火宅之中，承受着无数痛苦的煎熬，故应戮力协助一切有情众生，皆能从轮回无边的痛苦中解脱。
例如，自己与父母、兄弟、姊妹同为一家人，若仅关心自己的安乐，弃家人于不顾，此实为可耻的行为。吾人既与一切有情同处于三界之中，自不应坐视有情众生继续于轮回中沉沦受苦，而须救度一切有情众生皆能自轮回中解脱。
小乘行者由生起出离心，进而修持增上戒学、增上定学、增上慧学，终能摆脱烦恼的纠缠，从而证得涅槃寂静。然而，即使已证得涅槃，对于自利而言，亦仅能断除烦恼障，而未能断除所知障，无法现证法身。由于未能现证法身，因而无法圆满一切功德，故仅能获致少分自利，自利尚且未能圆满，遑论利他。
复因小乘行者耽于涅槃寂静之乐，犹如服食迷幻药或吸毒，使自己生起短暂安乐幻觉，待药力消退，方能清醒的人一般，欲再生起利他的菩提心，极为困难，必须由佛陀赐予加持，使其出于涅槃寂静，并经由佛语或佛身的放光加持，使其生起菩提心，入于大乘之门。《法华经》中，即记载了佛陀劝请罗汉圣众，发起菩提心，入于大乘菩提道的开示。
此外，于《宝性论》中，亦记载佛陀曾如是劝请罗汉圣众：你们当下所止息的涅槃寂静，并非是你们所认知的究竟涅槃，唯有方便与智慧双运修持，方能了知法性的真实义，入于大乘之门。若就成就佛果的时间先后而言，最初即能发心利他的大乘行者，虽然发心之后，未能精进修持，而使菩提心衰减，甚至因违犯戒律、造作恶业，使自己堕入三恶道之中，但由于罗汉圣众安住于涅槃寂静之中的时间，长达数劫，故大乘行者于业报受尽，自恶趣中出离之后，继续发起菩提心，修持大乘菩提道，其成就佛果的时间，仍较罗汉圣众为先。
且由于涅槃寂静的境界已没有任何的痛苦（苦苦、坏苦、行苦），罗汉圣众欲生起慈悲心，极为困难，纵然能经由佛陀劝请入于大乘菩提道，但其修持大乘道的过程，仍然充满了各种障碍。华严经中，记载了目犍连尊者曾对佛陀如是启白：佛陀所开示的大乘道，极为殊胜，吾等愿意忍受各种的困难与痛苦，努力修持大乘道。
尊者如是启白，即说明了罗汉圣众安住于涅槃寂静的安乐之中，时间长达数劫，由于不复有任何的苦受，难以生起慈悲心。反观初发心修持的修行人，由于生活中仍然时常感受到许多的痛苦，对于慈悲心的生起，远较罗汉圣众容易许多。是故，行者于修行之始，须谨慎抉择，不应入于仅求一己解脱的小乘道，而应生起利他的菩提心，入于大乘之门，以能圆满自利与利他的佛果，作为自己修行的目标。
或许会有人质疑，既然罗汉圣众欲再发心入于大乘道，是如此地困难，为何佛陀不直接开示大乘道呢？此一疑问，佛经之中，以譬喻说明：例如，有一个孩童（有情众生），于着火的房屋之中（三界如火宅）非常高兴地玩着心爱的玩具（众生所贪着的荣华富贵），在屋外的大人（佛陀），欲劝他赶快逃出屋外，然而，由于孩童丝毫未察觉房屋已经着火，仍然继续玩着玩具，不理会大人的劝告，此时，大人必须善巧地告诉他：“屋外有更好的玩具（涅槃寂静），赶快到外面来。”待他走出屋外，再引导他至真正的目的地。
《菩提道次第广论》中记载：菩提心是成就自他一切善好的根源，亦为去除一切衰损的良药，任何一位士夫均能趣入修持，无论亲见、听闻、忆念、接触菩提心，皆能利益其它有情众生，而吾人的利益，亦在利益其它有情众生的过程中圆满，故菩提心是最善巧的方便。
噶当派的祖师格西“博德瓦”曾以毒物、食物、药物三种物品，比喻三士道修行的内容。当一位身罹重病的病患，接受医生的诊治，医生首先给予毒物（呕吐药或泻药），使其服食之后，能将身体中所有的毒素排出；其次给予各种适合的食物，以滋养身体；最后，给予药物（无死甘露），使其完全恢复健康。
毒物比喻思惟暇满人身难得、死无常、三恶道苦，使行者厌离对此生安乐的贪着，诚心发露忏悔，将往昔造作的恶业，完全予以净除；食物比喻思惟轮回的过患，使行者断除对来世的贪着，修持各种善行，得以往生人天善趣，长养各种善果；药物比喻执持菩提心，将一切事物转化为无死甘露，使自他一切有情皆能成就无死、圆满的佛果。是故，行者不应只希求自己能证得涅槃寂静，而应努力修持利他的菩提心，终究证得自利利他的圆满佛果。
